L’origine de la commune provient de Saint Pierre et du latin villa (ferme). L’édifice religieux est mentionné dès 950. Affranchie en 1278, la commune appartient au Barrois et à la prévôté de Spincourt. Elle compte 437 habitants en 1850.
La commune possède de nombreux éléments remarquables, notamment l’église fortifiée Saint-Rémy (XII-XVème siècles), qui présente des éléments défensifs comme les bretèches.
L’Eglise est classée Monument Historique en 1912. L’Eglise possède un escalier escamotable unique, seul accès à la salle de refuge, constitué de marches numérotées qui se démontent.
La commune possède également un lavoir remarquable, avec une toiture à un pan de tuiles creuses. Le château de Remenoncourt, excentré, appartenait au village du même nom et était indépendant de Saint-Pierrevillers ; sur les vestiges du premier édifice, se dresse une ferme-château constituée d’un portail monumental et d’un corps de logis encadré de deux ailes à vocation agricole et de deux bâtiments fermant l’ensemble.
| 
